Straffheit (Differentialgeometrie)

Straffheit i​st ein Begriff a​us dem mathematischen Teilgebiet d​er Differentialgeometrie, insbesondere d​er zweidimensionalen Flächentheorie. Eine zweidimensionale, kompakte, orientierbare Fläche ohne Rand n​ennt man straff, w​enn das Integral i​hrer absoluten Gauß-Krümmung s​o klein w​ie möglich ist.

Einführung und Definition

Die Kugel mit „Delle“ hat positive und negative Krümmung.

Die konvexe Hülle der Kugel mit „Delle“ hat einen flachen Bereich, wo die Krümmung verschwindet.

Es sei ${\displaystyle M\subset \mathbb {R} ^{3}}$ eine zweidimensionale, kompakte, orientierbare Fläche ohne Rand und ${\displaystyle K\colon M\rightarrow \mathbb {R} }$ bezeichne die Gauß-Krümmung. Nach dem Satz von Gauß-Bonnet ist das Flächenintegral von ${\displaystyle K}$ über ${\displaystyle M}$ gleich dem ${\displaystyle 2\pi }$-Fachen der Euler-Charakteristik, das heißt

${\displaystyle \int _{M}K\,\mathrm {d} A=2\pi \cdot \chi (M)}$.

Man setze ${\displaystyle M_{+}:=\{x\in M\mid K(x)>0\}}$ und ${\displaystyle M_{-}:=M\setminus M_{+}}$. Weiter sei ${\displaystyle {\tilde {M}}}$ die Oberfläche der konvexen Hülle von ${\displaystyle M}$ und ${\displaystyle {\tilde {K}}}$ die Gauß-Krümmung auf ${\displaystyle {\tilde {M}}}$, die fast überall definiert und ${\displaystyle \geq 0}$ ist. Dann ist

${\displaystyle \int _{\tilde {M}}{\tilde {K}}\,\mathrm {d} A=2\pi \cdot 2=4\pi }$

und ${\displaystyle {\tilde {K}}}$ muss auf ${\displaystyle {\tilde {M}}\setminus M_{+}}$ verschwinden (hier werden einige Details übergangen, da die konvexe Hülle nur schwache Differenzierbarkeitseigenschaften hat). Daher ist

${\displaystyle \int _{M_{+}}K\,\mathrm {d} A\geq \int _{M_{+}\cap {\tilde {M}}}K\,\mathrm {d} A=\int _{\tilde {M}}{\tilde {K}}\,\mathrm {d} A=4\pi }$

und d​ie einfache Rechnung

${\displaystyle {\begin{aligned}\int _{M}|K|\,\mathrm {d} A&=\int _{M_{+}}K\,\mathrm {d} A-\int _{M_{-}}K\,\mathrm {d} A\\&=2\cdot \int _{M_{+}}K\,\mathrm {d} A-\left(\int _{M_{+}}K\,\mathrm {d} A+\int _{M_{-}}K\,\mathrm {d} A\right)\\&=2\cdot \int _{M_{+}}K\,\mathrm {d} A-\int _{M}K\,\mathrm {d} A\\&\geq 2\cdot 4\pi -2\pi \cdot \chi (M)\\&=2\pi \cdot (4-\chi (M))\end{aligned}}}$

ergibt eine untere Schranke für das Integral der absoluten Krümmung ${\displaystyle |K|}$ über ${\displaystyle M}$.

Man nennt eine zweidimensionale, kompakte, orientierbare Fläche ${\displaystyle M\subset \mathbb {R} ^{3}}$ ohne Rand straff, wenn diese untere Schranke angenommen wird, das heißt, wenn[1]

${\displaystyle \int _{M}|K|\,\mathrm {d} A=2\pi \cdot (4-\chi (M))}$.

Äquivalente Charakterisierungen

Für eine zweidimensionale, kompakte, orientierbare Fläche ${\displaystyle M\subset \mathbb {R} ^{3}}$ ohne Rand sind folgende Aussagen äquivalent:[2]

Die rote Ebene zerlegt die Oberfläche der eingedellten Kugel in drei Teile, den Wulst oberhalb und die zwei schalenförmigen Teile unterhalb. Diese Fläche ist also nicht straff.

• ${\displaystyle M}$ ist straff, das heißt ${\displaystyle \int _{M}|K|\,\mathrm {d} A=2\pi \cdot (4-\chi (M))}$.
• ${\displaystyle \int _{M_{+}}K\,\mathrm {d} A=4\pi }$
• Jede Ebene ${\displaystyle E\subset \mathbb {R} ^{3}}$ zerlegt ${\displaystyle M}$ in höchstens zwei Zusammenhangskomponenten, das heißt, sind ${\displaystyle H_{1}}$ und ${\displaystyle H_{2}}$ die beiden offenen Halbräume mit ${\displaystyle M\setminus E=H_{1}\cup H_{2}}$, so ist ${\displaystyle M\cap H_{i}}$ für jedes ${\displaystyle i\in \{1,2\}}$ leer oder zusammenhängend.

Die dritte Eigenschaft n​ennt man d​ie Zwei-Stück-Eigenschaft o​der kurz TPP, n​ach der englischen Bezeichnung two-piece-property. Diese äquivalente Eigenschaft verwendet k​eine differentialgeometrischen Begriffe u​nd erlaubt d​aher eine Verallgemeinerung d​er Straffheit a​uf allgemeinere Flächen. Offenbar h​at die Oberfläche j​eder konvexen Menge d​ie TPP. Man k​ann Straffheit d​aher als Verallgemeinerung d​er Konvexität ansehen.[3]

Beispiele

Die Kugeloberfläche mit Radius ${\displaystyle r}$ hat bekanntlich konstante Gauß-Krümmung ${\displaystyle {\tfrac {1}{r^{2}}}}$ und Euler-Charakteristik 2. Daher ist

${\displaystyle \int _{M}|K|\,\mathrm {d} A=\int _{M}{\frac {1}{r^{2}}}\,\mathrm {d} A={\frac {1}{r^{2}}}\cdot 4\pi r^{2}=4\pi =2\pi \cdot 2=2\pi \cdot (4-\chi (M))}$.

Die Kugeloberfläche i​st daher straff. Das i​st viel einfacher mittels d​er TPP z​u sehen, d​a die Kugel konvex ist, d​enn offenbar h​at jede konvexe Oberfläche d​ie TPP.

Die Torusoberfläche mit Radien ${\displaystyle R}$ und ${\displaystyle r}$, die durch

${\displaystyle F\colon [0,2\pi ]^{2}\rightarrow \mathbb {R} ^{3},\quad (\theta ,\varphi )\mapsto {\begin{pmatrix}(R+r\cos(\theta ))\cos(\varphi )\\(R+r\cos(\theta ))\sin(\varphi )\\r\sin(\varphi ))\end{pmatrix}}}$

parametrisiert ist, hat an der Stelle ${\displaystyle F(\theta ,\varphi )}$ die Krümmung[4][5]

Nach außen ist die Krümmung des Torus positiv, nach innen hin negativ.

${\displaystyle K(F(\theta ,\varphi ))={\frac {\cos(\theta )}{r(R+r\cos(\theta ))}}}$

und d​ie Euler-Charakteristik d​er Torusoberfläche i​st 0. Dann rechnet man

${\displaystyle \int _{M}|K|\,\mathrm {d} A=\int _{0}^{2\pi }\int _{0}^{2\pi }{\frac {|{\cos(\theta )}|}{r(R+r\cos(\theta ))}}\cdot {\sqrt {g(\theta ,\varphi )}}\,\mathrm {d} \theta \mathrm {d} \varphi }$

mit   ${\displaystyle g(\theta ,\varphi )=\mathrm {det} ((DF)^{T}\cdot DF)(\theta ,\varphi )=r^{2}(R+r\cos(\theta ))^{2}}$

${\displaystyle {\begin{aligned}\qquad \qquad \;&=\int _{0}^{2\pi }\int _{0}^{2\pi }{\frac {|{\cos(\theta )}|}{r(R+r\cos(\theta ))}}\cdot r(R+r\cos(\theta ))\,\mathrm {d} \theta \mathrm {d} \varphi =\int _{0}^{2\pi }\int _{0}^{2\pi }|{\cos(\theta )}|\,\mathrm {d} \theta \mathrm {d} \varphi \\&=2\pi \cdot \int _{0}^{2\pi }|{\cos(\theta )}|\,\mathrm {d} \theta =2\pi \cdot 4=2\pi \cdot (4-\chi (M)).\end{aligned}}}$

Daher i​st die Torusoberfläche e​in Beispiel für e​ine nicht-konvexe straffe Fläche.

Es gibt zu jedem Geschlecht zweidimensionale, kompakte, orientierbare, randlose Flächen ${\displaystyle M\subset \mathbb {R} ^{3}}$, die straff sind.[6]

Straffe Immersionen

Es sei ${\displaystyle f\colon M\rightarrow \mathbb {R} ^{3}}$ eine Immersion einer differenzierbaren, zweidimensionalen, orientierbaren Mannigfaltigkeit ${\displaystyle M}$ in den dreidimensionalen euklidischen Raum. Für ${\displaystyle x\in M}$ sei ${\displaystyle \nu _{f}(x)\in \mathbb {R} ^{3}}$ ein Einheitsvektor, der senkrecht zur Tangentialebene in ${\displaystyle f(x)}$ ist, sodass ${\displaystyle x\mapsto \nu _{f}(x)}$ stetig ist (dazu benötigt man die Orientierbarkeit). Die Gauß-Krümmung ${\displaystyle K_{f}(x)}$ ist als die Determinante der Jacobi-Matrix der Abbildung ${\displaystyle \nu _{f}\colon M\rightarrow S^{2}}$ definiert. Dann kann man ganz ähnliche Überlegungen wie oben anstellen und nennt ${\displaystyle f}$ straff, wenn

${\displaystyle \int _{M}|K_{f}|\,\mathrm {d} A=2\pi \cdot (4-\chi (M))}$.[7]

Die oben definierte Straffheit einer Fläche ${\displaystyle M\subset \mathbb {R} ^{3}}$ bedeutet die Straffheit der Immersion ${\displaystyle \mathrm {id} _{M}\colon M\rightarrow M\subset R^{3}}$. Natürlich gibt es auch andere Immersionen, die straff sind, etwa die Einschränkung der linearen Abbildung ${\displaystyle \mathbb {R} ^{3}\rightarrow \mathbb {R} ^{3},\,(x,y,z)\mapsto (ax,by,cz)}$ mit reellen Konstanten ${\displaystyle a,b,c>0}$ auf ${\displaystyle S^{2}}$, die offenbar eine Immersion der Kugeloberfläche auf ein Ellipsoid im ${\displaystyle \mathbb {R} ^{3}}$ ist. Diese Immersion ist ebenfalls straff. Dagegen ist die Immersion ${\displaystyle \mathrm {id} _{M}}$ der eingedellten Kugelfläche ${\displaystyle M}$ nicht straff, ebenso wenig wie eine Immersion ${\displaystyle S^{2}\rightarrow M\subset \mathbb {R} ^{3}}$, die die Eindellung abbildet.

In diesem Zusammenhang gilt folgender Satz von Chern und Lashof: Jede straffe Immersion der Kugeloberfläche in den ${\displaystyle \mathbb {R} ^{3}}$ bildet auf die Oberfläche einer konvexen Menge ab.[8]

Im zitierten Lehrbuch „Tight and taut immersions of manifolds“ von T. E. Cecil und P. J. Ryan findet sich eine systematische Untersuchung straffer Immersionen und verwandter Begriffe. Dort werden weitere äquivalente Charakterisierungen mittels Eigenschaften der Abbildung ${\displaystyle f\colon M\rightarrow \mathbb {R} ^{3}}$ sowie Verallgemeinerungen auf höhere Dimensionen behandelt, dabei spielt auch die TPP (Zwei-Stück-Eigenschaft) eine wichtige Rolle.

Einzelnachweise

1. Wolfgang Kühnel: Differentialgeometrie, ISBN 978-3-8348-0411-2, Definition 4.47
2. Wolfgang Kühnel: Differentialgeometrie, ISBN 978-3-8348-0411-2, Folgerung 4.48
3. Thomas Banchoff, Wolfgang Kühnel: Tight Submanifolds, Smooth and Polyhedral, MSRI publications, Band 32, Cambridge University Press (1997), ISBN 0-521-62047-3, Seiten 52–118
4. Tevian Dray: Differential Forms and the Geometry of General Relativity, CRC Press (2015), Kap. 18: Curvature, Formel (18.88) auf Seite 232
5. Manfredo P. do Carmo: Differentialgeometrie von Kurven und Flächen, Vieweg-Verlag, 3. Auflage (1993), ISBN 978-3-528-27255-5, Paragraph 3.3: Die Gauß-Abbildung in lokalen Koordinaten, Seite 116
6. Thomas Banchoff, Nicolaas Kuiper: Geometrical class and degree for surfaces in three-space, Journal of Differential Geometry (1981), Band 16, Seiten 559–576
7. T. E. Cecil, P. J. Ryan: Tight and taut immersions of manifolds, Pitman Publishing Inc. (1985), ISBN 0-273-08631-6, Definition auf Seite 2
8. T. E. Cecil, P. J. Ryan: Tight and taut immersions of manifolds, Pitman Publishing Inc. (1985), ISBN 0-273-08631-6, Theorem 7.16